Klasikinis kentauras – tai būtybė, turinti arklio kūną ir kojas bei žmogaus galvą ir rankas. Tačiau yra daugybė jo išvaizdos variantų. Kentauras taip pat galėjo būti, pavyzdžiui, sparnuotas.
Tačiau visais atvejais jis likdavo žmogumi-žirgu. Viduramžiais atsirado onokentauras (žmogaus ir asilo derinys), bucentauras (buivolas-žmogus) ir leontocentauras (liūtas-žmogus). Indėnų mene žinomas žmogaus su buivolo (arba arklio) kojomis ir žuvies uodega atvaizdas.
Ginčai dėl žodžio „kentauras” kilmės niekada nesiliovė. Pagal įvairias versijas jis galėjo kilti iš lotyniško „centuria” – „šimtas” arba graikiškų „centron” – „ožys”, „kenteo” – „medžioti, persekioti” ir „tavros” – „bulius”.
Kentauras – neįprasta, paradoksali būtybė, iki galo neišspręsta gamtos mįslė. Būtent gamtos – dabar tai galime tvirtinti visiškai tiksliai. Ilgą laiką mokslininkai neturėjo daugiau ar mažiau patikimų įrodymų apie kentaurų realumą. Buvo klaidingai manoma, kad tai grynai mitologinis personažas, kurio gamtoje nėra ir niekada nebuvo.
Tačiau būtų keista, jei visiškai nereali, išgalvota būtybė būtų taip dažnai minima įvairiuose literatūros šaltiniuose, taip dažnai vaizduojama skulptorių ir dailininkų. Juk visuotinai žinoma, kad jūros sirenų prototipu pasitarnavo realūs gyvūnai tuo pačiu pavadinimu, o Komodo saloje išlikę varanai tikrai atrodo kaip drakonai.
Neseniai kentaurų realumo versijos šalininkai gavo naujų savo teisumo įrodymų. Archeologiniai kasinėjimai netoli El Ajumo (Vakarų Sachara) išsklaidė visas paslaptis ir visus išsigalvojimus – ten rasta keliolika kentaurų skeletų, kurių daugelis gana gerai išsilaikę. Kalifornijos gamtos istorijos instituto profesorius J. R. R. Epšteinas, naudodamasis profesoriaus Gerasimovo metodu, atkūrė kentaurų išvaizdą.
Kentaurų matmenys anaiptol nėra gigantiški: ties ketera – apie metrą, nuo priekinių kanopų iki viršugalvio – apie metrą aštuoniasdešimt. Smegenų tūris šiek tiek mažesnis nei žmogaus, tačiau didesnis nei šimpanzių ir gorilų.
Tyrėjus labai domino klausimas, kaip vidaus organai išsidėstę dviejose ertmėse. Paaiškėjo, kad visa viršutinė-priekinė (panaši į žmogaus) dalis buvo užpildyta kvėpavimo organais. Galingi plaučiai su dideliais bronchais kentaurus darė nepaprastai ištvermingus, be to, akivaizdu, kad kentaurai skleidė labai galingus garsus.
Apatinėje-užpakalinėje dalyje iškart už vidurinės galūnių juostos, kurią saugojo raktikauliai ir mentės, buvo didžiulė širdis.
Už širdies – didelės apimties skrandis ir ilgas žarnynas, o tai rodė, kad kentaurai daugiausia maitinosi žole. Iš šonų, prie šonkaulių, kentaurai turėjo oro pūsles, panašias į paukščių. Įkvėpimo metu jos prisipildydavo oro, kad vėliau, iškvėpimo metu, šiuo oru galėtų pripildyti plaučius. Taigi kentaurai buvo vieninteliai žinduoliai, turintys dvigubą kvėpavimą.
Klasifikuoti kentaurus pasirodė itin sudėtinga. Greičiausiai tai yra ypatinga šešiakojų stuburinių chordinių tipo klasė, negyvybinga šaka.
Priešistoriniai kentaurų protėviai, matomai, gyveno miškuose, judėjo visomis šešiomis galūnėmis ir buvo daug lėtesni. Protokentaurai (Protocentaurus vulgaris) atrodė kitaip: jų galūnės buvo trumpos ir gremėzdiškos, o priekinė dalis visai nepriminė žmogaus. Jie gyveno urvuose ir buvo visaėdžiai.
Tačiau keičiantis klimatui protokentaurai tapo stepių gyvūnais, todėl jiems reikėjo judėti didesniu greičiu. Dėl to priekinė kūno dalis atsiplėšė nuo žemės ir tapo lengvesnė, o užpakalinė, atvirkščiai, tapo masyvesnė, vidurinės ir užpakalinės galūnės pastebimai pailgėjo.
Toliau evoliucijos procese užpakalinė kūno dalis vis labiau panašėjo į arklio, nes kentaurų gyvenamosios aplinkos ir gyvenimo būdo sąlygos buvo lygiai tokios pat kaip laukinių arklių.
Kita vertus, priekinė dalis, palengvėjusi ir tapusi vertikalia, buvo išlaisvinta naudingam darbui, o priekinės galūnės pamažu ėmė panašėti į žmogaus rankas. Taigi galima visiškai tvirtai teigti, kad darbas iš protokentauro padarė tikrą kentaurą (Centaurus centaurus).
Išlieka paslaptimi, ar kentaurai buvo protingi. Mitologija sako „taip” (žr. mitus apie Jasoną, apie Lapitą ir kt.), tačiau mokslas patikimų duomenų šia tema neturi.
Deja, ši mįslė neišsprendžiama, nes visi kentaurai jau išnykę. Galima daryti prielaidą, kad dėl to kalti žmonės. Apie žmonių ir kentaurų priešiškumą pasakoja daugelis literatūrinių šaltinių, pavyzdžiui, Lapito mitas.
Matyt, gremėzdiški ir nerangūs kentaurai negalėjo atlaikyti konkurencijos su judriais ir mobiliais žmonėmis. Tikėtina, kad jau pirmajame tūkstantmetyje prieš Kristų kentaurai buvo visiškai išstumti iš senovės Graikijos teritorijos ir apskritai iš Europos.
Įstrigusios Sacharos smėlynuose, mažėjančios kentaurų grupės galėjo egzistuoti iki pirmųjų mūsų eros amžių. Paskutinį kartą apie susidūrimą su kentaurais užsimenama Kapaglio traktate „Mano kelionės į tolimus krantus”.